本发明涉及一种起重机伸缩臂及起重机，起重机伸缩臂包括第一节臂、第二节臂、第三节臂、吊钩、驱动机构和导向机构，第一节臂、第二节臂、第三节臂依次嵌套组成伸缩臂，吊钩安装在第三节臂的臂尾，通过对驱动机构的电机‑减速器‑链轮进行顺时针或逆时针控制、以及导向机构的导向实现第二节臂和第三节臂的同步伸出或缩回，有效简化了伸缩臂的内部结构，减轻了伸缩臂的自重。采用上述伸缩臂的起重机，由于伸缩臂不使用液压油缸，也不在每个节臂上安装驱动机构，简化了伸缩臂的内部结构，有效减轻了伸缩臂的自身重量，减少了起重机在吊装过程中的驱动负载力和动力输出，进而减少能源消耗。