本发明实施例涉及一种基于混合A星的全局参考路径规划方法及装置，包括：基于当前驾驶场景建立混合A星网格地图，以及在混合A星网格地图中确定车辆的起始点位姿和目标点位姿；在起始点位姿和目标点位姿有效时，基于起始点位姿和目标点位姿以及当前驾驶场景中的障碍物信息，采用A星算法建立引导路径；基于引导路径，从起始点位姿开始基于预设规则循环扩展有效邻节点，直至当前有效邻节点与目标点位姿的RS解析扩展最短路径有效，则将规划路径作为全局参考路径，全局参考路径用于为车辆自动驾驶过程中提供参考，由此，通过A星算法建立引导路径，引导混合A星算法的节点扩展规则，加快混合A星的路径搜索过程，避免陷入局部最优，提升用户体验。