本发明提供了一种点云融合的方法、装置、三维扫描设备及存储介质，该方法包括如下步骤：针对源点云和目标点云的重叠区域，计算源点云中第一源点的第一夹角，以及目标点云中第一目标点的第二夹角；根据第一视角和第二视角确定第一源点的第一权重和第一目标点的第二权重，其中，第一权重与第二权重之和为1，且第一权重与第二权重的比值负相关于第一夹角与第二夹角的比值；将第一源点的三维坐标值与第一权重之积，加上第一目标点的三维坐标值与第二权重之积得到的总和作为重叠区域内替换第一源点和第一目标点的融合点的融合三维坐标值。本发明使得在对相邻点云之间重叠区域进行融合时，其过渡区域过渡更加平滑、自然。