公开(公告)号：CN115841507A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202210688762.X

申请日：2022-06-17

申请人： 深圳大学 ,  深圳市安华光电技术有限公司

发明人： 汤其剑 ,  蔡银河 ,  张曼英 ,  彭翔 ,  刘晓利 ,  何文奇 ,  朱青

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T7/50 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

摘要： 本发明提供了一种三维点云配准方法、装置、系统和存储介质，发明提供的点云配准方法，通过将在后纹理图与在先纹理图的重复部分去除，以得到去重后的纹理图，并根据在后纹理图的纹理点云映射关系在在后纹理图的点云中选择与去重后的纹理图的点云作为在后纹理图的残缺点云，以减少点云配准过程中，参与点云配准计算的点的个数，有效降低了点云配准过程中的计算量。同时在处理多个点云数据的配准的过程中，通过将每一次配准后的点云映射至下一在后纹理图对应的残缺点云中，直至所有的纹理图都处理完成，以得到被测物体的点云，与将在后点云数据均映射到第一点云中的方式相比，有效降低了计算量，且计算精度更高。

公开(公告)号：CN115701871A

公开(公告)日：2023-02-14

申请号：CN202210590808.4

申请日：2022-05-27

申请人： 深圳市安华光电技术有限公司

发明人： 彭翔 ,  张曼英 ,  刘晓利 ,  何文奇 ,  汤其剑 ,  程炎

IPC分类号： G06T19/20 ,  G06T5/50 ,  G06T7/30 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提供了一种点云融合的方法、装置、三维扫描设备及存储介质，该方法包括如下步骤：针对源点云和目标点云的重叠区域，计算源点云中第一源点的第一夹角，以及目标点云中第一目标点的第二夹角；根据第一视角和第二视角确定第一源点的第一权重和第一目标点的第二权重，其中，第一权重与第二权重之和为1，且第一权重与第二权重的比值负相关于第一夹角与第二夹角的比值；将第一源点的三维坐标值与第一权重之积，加上第一目标点的三维坐标值与第二权重之积得到的总和作为重叠区域内替换第一源点和第一目标点的融合点的融合三维坐标值。本发明使得在对相邻点云之间重叠区域进行融合时，其过渡区域过渡更加平滑、自然。