本发明公开了一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统，所述三维激光扫描点云杂散点消除方法包括以下步骤：基于预设监测空间，获取多个预设监测时刻的点云数据；将所述预设监测空间划分为预设数量的子空间；对于每个子空间，基于所述多个预设监测时刻的点云数据进行取交集操作，获得取交集操作结果；基于所有子空间的取交集操作结果，去除异常点，获得杂散点消除后的点云数据。本发明提供的方法利用卡尔曼滤波方法来消除三维激光扫描测量过程中的杂散点，能够得到更准确的测量点云数据，可用于水土流失情况在线监测。