本发明提供一种图书暂存、取放方法，通过图书暂存、取放装置实现，图书暂存、取放装置包括暂存装置、升降装置、横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置和夹取装置，升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，横移装置驱动夹取装置沿Y轴方向移动，横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置共同驱动夹取装置沿X轴方向移动，夹取装置包括可周向旋转的夹手；夹手能与不同放置状态的图书配合；在夹手上还设有调节夹手间距的调节装置；实现夹手与不同厚度的图书配合；在夹手上还设有拨动装置，拨动装置用于将图书拨入到夹手的容置空腔内；暂存装置用于图书的暂存；夹取装置夹取到的图书输送到暂存装置内储存。