本发明涉及一种机器人配送控制方法和控制系统，属于机器人控制技术领域。机器人配送控制方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。在对目标物品进行配送时，通过第一机器人和第二机器人进行分阶段配送，将整个配送过程划分为至少两个配送阶段，每一配送阶段对应于一个机器人进行配送，从而增加机器人配送的服务范围。