本发明公开一种双2D激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：S1、同时获取两个2D激光雷达的激光帧；S2、基于位置步长和角度步长在位姿窗口范围内形成候选位姿Pose_m，确定两个激光帧与占据栅格地图M匹配得分最高的候选位姿，即为局部最优位姿；S3、以当前局部最优位姿为中心形成范围较小的位姿窗口，减小位置步长和角度步，执行步骤S3，直至当前最优位姿的得分不大于上次最优位姿的得分，则输出全局最优位姿；S4、基于两个2D激光雷达在地图坐标系下的全局最优位姿计算两个2D激光雷达间的相对位姿。解决了双2D激光雷达需要有重叠区域或标定初值的标定问题，降低了对环境和雷达安装的依赖，避免陷入局部极值，提高了标定的精度、稳定性和效率。