本发明公开了一种卫星基带信号跟踪方法，其步骤包括：步骤S1：建立适用于高动态载波跟踪和码跟踪的联合状态空间方程；步骤S2：建立观测方程，将鉴别器的输出δtk，鉴相器的输出δφk作为观测量；步骤S3：基于状态方程和观测方程，采用Kalman滤波器对状态进行最优估计；步骤S4：使用载波相位和多普勒频移的最优估计值，并引入惯性辅助信息计算视线加速度，并计算载波NCO控制量步骤S5：计算码NCO控制量。本发明具有原理简单、适用范围广、跟踪精度高等优点。