本发明提供了一种基于触觉反馈的双向人机交互控制系统，包括控制模块、受控模块、信息获取模块、信息处理模块和触觉反馈模块；控制模块与受控模块通信连接，控制模块用于向受控模块输出控制信号；信息获取模块位于受控模块上，信息获取模块用于采集数据信息；信息处理模块的一端与信息获取模块通信连接，用于处理数据信息，信息处理模块的另一端与触觉反馈模块通信连接，用于向触觉反馈模块传递触发信号；所述触觉反馈模块用于输出反馈信号，其中，所述反馈信号与所述信息获取模块获取的所述数据信息具有预设的映射关系，用于将信息获取模块获取到的数据信息反馈至使用者，保证获得受控模块的作业现场的触觉反馈。