本发明提供一种连续梁悬臂造桥机行走装置及行走方法，行走装置包括：桁架，桁架包括挂梁和主梁，挂梁通过导轨滑动装配在桥梁已浇筑节段的上表面；反力机构，反力机构对应设置于主梁伸向已浇筑节段的一端，包括反顶轮和反顶件，反顶轮和反顶件均通过自锁式油缸连接主梁；两个反顶轮连接在同一轮槽上；造桥机设置于桥梁的已浇注节段，在外力的驱动下，挂梁可以沿导轨进行滑动，在造桥机移动过程中贴紧翼板的下表面，反顶轮设置为铰接，可以在移动时沿桥梁长度方向所处平面旋转，轮盒对应铰接在自锁式油缸，以在桥梁宽度方向所处平面旋转，从而形成二位角度的旋转，保证反顶轮在造桥机移动过程中贴紧翼板的下表面。