本申请公开了一种基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备。其中，该方法包括：通过惯性传感器采集待导航对象的惯性数据，并基于所述惯性数据对所述待导航对象进行定位，得到所述待导航对象的惯性定位数据；基于栅格化平面地图构建隐式建模地图，并利用非递归贝叶斯地图滤波器来匹配所述惯性定位数据和所述隐式建模地图，以修正所述待导航对象的所述惯性定位数据；基于所修正后的所述惯性定位数据，对所述待导航对象进行导航。本申请解决了相关技术中惯性导航存在累积误差的技术问题。