本发明涉及一种面向未来船舶列车的新型鲁棒编队控制方法。首先，通过图论的方法确定船舶列车之间的通讯方式，并得到初步的期望轨迹。然后通过一种新型避障机制修正期望轨迹——利用毫米波雷达确定障碍物位置，并根据数学方法判断障碍物对于船舶列车自身的相对位置，从而选择避障路径，并修正期望轨迹，提高了船舶列车的安全性。而在控制器方面，构建一种积分终端滑模变量，并通过自适应方法实时更新滑模面参数。面对复杂环境干扰，首先使用有限时间干扰观测器对外界干扰进行估计并补偿于控制器中，然后利用滑模控制器中不连续的、与滑模变量关联的切换项对剩余不确定性进行补偿，增强了系统的鲁棒性并提高了控制精度。