本发明公开了一种一种PTO转速控制方法，包括以下步骤：采集本地PTO开关的CAN报文与远程PTO开关的数字量信号，根据所述CAN报文确定本地PTO开关的状态，同时根据所述数字量信号确定远程PTO开关的状态；根据所述本地PTO开关的状态与所述远程PTO开关的状态确定各PTO开关的通断情况，根据所述通断情况生成第一报文；通过上装专用的CAN网段接收上装转速请求报文，将所述上装转速请求报文制成第二报文；将所述第一报文与第二报文发送至发动机控制器，使发动机控制器根据所述第一报文与第二报文进行PTO启动及发动机转速调节。本发明能实现本地PTO与远程PTO的协同控制，且能够兼容不同厂家上装控制器的波特率需求而无需再变更前装整车CAN波特率以适配上装。