本申请公开了一种车辆避撞方法、装置、系统及车辆，通过获取目标车辆的当前位置信息和作业任务信息，根据当前位置信息和作业信息，预测得到目标车辆的局部规划轨迹，并且根据局部规划轨迹预测目标车辆与障碍物的碰撞状态；当碰撞状态表征局部规划轨迹上存在目标车辆与障碍物的碰撞点时，执行避撞策略；即由目标车辆端实时获知目标车辆的当前位置信息和作业任务信息以预测其局部规划轨迹，从而更加准确的获取目标车辆在未来一段时间内的行驶轨迹，并且预测未来一段时间内的行驶轨迹上是否存在碰撞风险，若存在则采取避撞策略，根据局部规划轨迹判断目标车辆的碰撞风险，从而可以降低碰撞的风险。