本发明提供一种基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法，其主要目的在于提高水下机器人基于AHRS和DVL的自主航位推算系统的抗干扰能力。本发明将小型AHRS和DVL用于水下机器人自主航位推算系统中，整个过程主要步骤包括：DVL输出速度信息抗差处理、DVL安装误差及刻度因子误差补偿、基于AHRS的坐标系转换矩阵计算、基于航位推算的速度更新以及水下机器人位置推算。本发明可以解决水下机器人自主定位系统干扰问题，提高自主航位推算精度。相比传统航位推算方法。本方法能提高系统的够抗干扰能力，进一步提高水下机器人的定位精度。