本发明公开了一种悬臂防撞检测装置、装船机及悬臂防撞检测方法，悬臂防撞检测装置包括悬臂、溜筒和检测部件，检测部件包括雷达检测部件和悬臂姿态检测部件，悬臂和溜筒上均设置有雷达检测部件，悬臂姿态检测部件设置在悬臂上。装船机包括上述的悬臂防撞检测装置。悬臂防撞检测方法主要包括通过检测部件对目标检测区域进行扫描以获得点云数据和悬臂姿态数据，建立防撞检测区域的三维坐标系，将得到的三维坐标数据以及悬臂姿态数据在三维坐标系上映射，得到防撞检测区域的模型，对目标风险物体进行筛选计算，根据径向距离和轴线距离输出对应的警报信息。本发明能够有效的防止悬臂发生碰撞。此发明用于机械设备技术领域。