本发明公开一种宝塔型六自由度运动模拟平台及其传动方法，包括上平台组件、下平台组件以及连接在二者之间的多个升降驱动组件；所述上平台组件和所述升降驱动组件之间设置有拉杆，所述拉杆分别铰接在所述上平台组件和所述升降驱动组件上；所述升降驱动组件包括倾斜设置的驱动安装座以及在所述升降驱动组件上移动的运动机构，所述运动机构铰接连接所述拉杆，多个所述运动机构的运行轨迹均向模拟平台的中心倾斜，且多个所述运行轨迹在所述下平台组件的投影沿模拟平台的中心成放射状分布；本发明通过将驱动安装座倾斜设置，能够依靠驱动安装座提供竖向的承载力，并使得模拟平台整体形成宝塔型结构，从而能够提高模拟平台的稳定性和承载能力。