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公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN118865277A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410883396.2
申请日：2024-07-02
IPC分类号： G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06N5/04
摘要： 本申请公开了一种多车辆轨迹预测方法、设备、介质及产品，该方法包括：获取当前轨迹数据和预设时长历史轨迹数据；构建目标时空推理模块；根据所述预设时长历史轨迹数据和所述线性推理网络，确定多个车辆的时间特征矩阵；根据所述当前轨迹数据和所述空间感知推理模块，确定多个车辆的空间特征矩阵；拼接所述时间特征矩阵和所述空间特征矩阵，得到目标时空融合轨迹特征矩阵；将所述目标时空融合轨迹特征矩阵输入未来轨迹预测模型，生成预测时长内多个车辆对应的目标节点特征矩阵和多个车辆对应的目标边特征矩阵；基于所述目标节点特征矩阵，获取所述预测时长内多个车辆的未来轨迹，以提高对多车辆的未来轨迹的预测精度和效率。
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公开(公告)号：CN118682727A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411004347.3
申请日：2024-07-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人，其中包括头部模块、刚柔软耦合弯曲关节、尾部模块，其中刚柔软耦合弯曲关节由刚性部分、柔性部分、软体部分耦合而成，安装上绳缆驱动装置实现关节弯曲驱动，关节底部安装有仿生蛇鳞提供蛇形机器人运动的摩擦力，并通过将多个关节串联组成蛇形机器人本体；其中头部模块和尾部模块均包括外壳部分，并分别安装控制模块和供电模块。本发明通过仿生蛇的运动机理，将刚、柔、软部分耦合在一起，提供出一种运动灵活可靠、控制精度高、环境适应能力强的蛇形机器人，通过控制每个关节的舵机使蛇形机器人多个环境中实现波浪运动、侧向运动、直线运动、伸缩运动等步态。
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公开(公告)号：CN118593086A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410873524.5
申请日：2024-07-01
申请人： 重庆大学
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本发明公开了一种变刚度弹性复合管，具体涉及微创手术变刚度器械技术领域，包括第一封堵件、第二封堵件和由内到外依次套设且轴线共线的柔性内管、内弹性电极管、中间弹性管、外弹性电极管和柔性外管，中间弹性管用于使内弹性电极管和外弹性电极管隔离，手术器械能够从柔性内管中穿过，柔性外管的内侧壁与柔性内管的外侧壁之间形成环形腔室，第一封堵件和第二封堵件分别用于封堵密封环形腔室的两端开口，环形腔室内填充有巨电流变液，内弹性电极管和外弹性电极管分别与电源的两极电性连接。本发明具有较好的灵活性，能够适应体腔环境，同时能够保持刚度，提高器械系统的稳定性，保证操作精度，提高安全性。
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公开(公告)号：CN118545209A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410875104.0
申请日：2024-07-02
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种无人艇对接机构，涉及装置对接技术领域，主要包括公头和母头，公头包括支撑架和连接件，连接件能够通过支撑架安装于一无人艇上；母头包括卡位件、底座和复位机构，底座用于安装于另一无人艇上，且底座上设置有限位空间，连接件的长度大于限位空间在连接件长度方向的跨度，卡位件活动安装于限位空间的开口处，当两个无人艇对接时，连接件能够推动卡位件移动，并进入限位空间内，且卡位件与复位机构连接，复位机构能够带动卡位件复位以封闭限位空间，实现公头和母头的锁紧。本发明连接件的长度较长，大于限位空间在连接件长度方向上的跨度，使得连接件卡入限位空间精度要求不高，使无人艇对接能够更加简单快速。
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公开(公告)号：CN118523655A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410454403.7
申请日：2024-04-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： H02N1/04 , G10K11/162
摘要： 一种基于声学超构材料和摩擦纳米发电机的声能收集器，包括声学超构材料体、摩擦纳米发电机；本发明通过声学超构材料和摩擦纳米发电机的结合，实现了低频宽带高效吸声。本发明中低频宽带的吸声要求主要是由声学超构材料来满足，通过对声学超构材料的通道参数进行修改优化，使其达到低频宽带吸声效果；本发明中的高效吸声要求主要是由摩擦纳米发电机来满足，摩擦纳米发电机的PCB板上有微孔，使摩擦纳米发电机在摩擦过程中有更大的有效摩擦面积，具有更优良的输出性能和稳定性。本发明依靠其优异的低频宽带高效吸声性能，在很多工程领域具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN118097212A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311559706.7
申请日：2023-11-22
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/25 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于层内‑层间融合的小目标检测方法及相关产品，属于图像处理技术领域。其方法包括，多种小目标的自然图像，对所述自然图像中的小目标进行类别和位置标记，构建小目标数据集；构建目标检测网络模型对小目标数据进行特征提取，获取多组多尺度特征图；采用基于层内‑层间融合的特征融合方法，对提取出的多尺度特征图进行融合，得到层内‑层间融合特征图；利用增强后的层内‑层间融合特征图进行预测并对预存结构进行评估得到训练好的目标检测网络模型并对待检测图像进行目标预测。本发明不仅能解决传统层间融合方法无法学习小目标精细的局部表示的问题，还能改善基于IoU的度量方法所出现的检测小目标位置不稳定的情况。
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公开(公告)号：CN115118139B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210627905.6
申请日：2022-06-06
摘要： 本发明涉及一种用于模块化多电平变换器的多任务处理方法及系统，首先获取不同调制比下的SHEPWM求解模型在进化任务框架下的求解公式；基于遗传算法，获取个体在所述求解任务上的因子代价、因子等级、标量适应度和技能因素；对种群中的所述个体进行初始化；根据多任务环境中的每个优化任务对每L个开关角组成的个体进行评估同时评估每个个体的因子代价，并根据所述因子代价计算种群的所述因子等级和所述技能因素；对所述种群进行迭代计算选出最优的适应度和对应的开关角个体。本发明在进化多任务框架下求解SHE‑PWM问题的非线性方程组并提出了新型的具有改进约束条件的双目标优化模型，提高了优化精度。
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公开(公告)号：CN114750941B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210552615.X
申请日：2022-05-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，倾转机构包括撑板、转动箱和间隙消除装置，所述转动箱上安装旋翼，倾转旋翼机的主减速器传递的动力由所述转动箱传递给所述旋翼；所述转动箱的两侧分别设置有一撑板，所述转动箱外侧与所述撑板转动连接，所述转动箱内侧通过所述间隙消除装置与撑板连接；倾转旋翼机，包括机身、机翼、上述自适应消隙倾转机构和旋翼，所述机身两侧设置所述机翼，所述机翼的末端安装所述倾转机构，所述旋翼安装在所述倾转机构上；本发明中的自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，利用传动最稳定的齿轮结构，并且设置有间隙消除装置，再次提高了传动精度，保证了工作的安全性，实现了高精度倾转的功能。
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公开(公告)号：CN117830434A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410020952.3
申请日：2024-01-05
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开一种单目相机内参及外参标定方法及系统，涉及无人驾驶汽车领域，该方法包括：分别采集标定板位于车辆车前的第一、第二和第三位置时的标定板数据；三个标定板数据均包括点云数据与相机图像数据；标定板包括正方形主板和与主板连接的长方形板面，各长方形板面均与正方形主板呈设定角度；得到每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下圆心的三维坐标；将标定板上对称圆点标定图案作为单目相机内参标定图案对单目相机进行内参标定；得到每帧相机数据对应的单目相机坐标系下圆孔圆心的三维坐标；将每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下及单目相机坐标系下圆心的三维坐标构建最小二乘问题，求解得到外参标定结果。本发明提高了标定的准确性。
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