本发明公开了一种起重半挂车底盘及其所应用的起重半挂车，包括车架、前辅助支腿、后辅助支腿及固定在车架上的吊机基座；所述吊机基座四个角处分别设置一主支腿油缸套，连接主支腿油缸后起重力可直接传递到地面，前后辅助支腿只需要很小的力就可以承担吊装距离产生的吊装力矩，大大降低了吊装时车体承担的剪力及弯矩，减小了垂向变形；所述吊机基座底部设置有固定平台连接座，可以实现支腿支撑吊装模式及固定平台支撑吊装模式，其中支腿支撑吊装模式下最大起重力可达300吨，固定平台支撑吊装模式下起重力可达500吨，且在超大件吊装时，能够根据任务要求利用多台起重机以任意形式组合进行吊装，完成超长结构件的吊装任务。