本发明提供了一种压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人及其控制方法，机器人包括第一至第二支撑外壳，柔性弹簧，第一至第二定子；其中支撑外壳上附加六个“V”形驱动足，给压电陶瓷片施加一定频率正弦电压信号激发“V”形梁的特定模态，使顶部端点与管道做接触挤压‑脱离往复运动；柔性弹簧的尺寸略大于基体内径，弹簧插入定子时保持径向膨胀状态从而提供一定预压力。本发明结构简单，计成本低且便于维护，适用于磁场干扰、粉尘等恶劣环境；在其前端安装检测器，可用于发电、制冷、航空等行业中工人无法触及的细小管道内部缺陷检测。