本申请公开了一种基于A*规划算法的路线规划方法，其特征在于，方法包括：根据A*规划算法以及地图，确定评估函数；根据评估函数，确定初步规划路线；根据预设策略以及初步规划路线，去除初步规划路线中的冗余对象，确定目标规划路线。本申请通过上述方法本申请可以在A*算法的基础上确定一个优化过的规划路线，去除了冗余的转折点等对象，降低了总转弯角度的同时使路径平滑度进一步提高，简单高效地降低了飞行轨迹的长度，从而进一步降低无人机飞行的能耗，提高了无人机的完飞率，避免了因能耗过大而导致的无人机坠毁事故。