本发明公开一种多自由度控制的粘性流体自动装车装置，包括机架、安装于机架上的粘性流体输送机构及控制粘性流体输送机构实现X Y Z方向移动的X向、Y向、Z向移动机构；所述X向移动机构包括推杆固定框架、设置于电动推杆固定框架中部的电动推杆及X向导轨，所述电动推杆能够推动粘性流体输送机构沿X向导轨左右移动；所述Y向移动机构包括与粘性流体输送机构滑动连接的Y向导轨及设置于Y向导轨侧面的Y向驱动组件，所述Y向驱动组件能够驱动粘性流体输送机构沿Y向导轨前后移动；所述Z向移动机构包括升降气缸，所述升降气缸能够驱动粘性流体输送机构升降。该装置能实现粘性流体输送管道与运输车辆罐口自动对接，从而实现流体自动装车。