本发明涉及罐车清洗技术领域，公开了一种罐车密闭清洗装置。该罐车密闭清洗装置包括密封盖、竖直调节装置以及水平调节装置，密封盖用于安装在罐车上的罐体的敞口端；竖直调节装置用于带动密封盖沿着竖直方向移动；水平调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，第一调节机构与竖直调节装置连接，用于驱动竖直调节装置与密封盖沿水平方向移动，第二调节机构用于驱动第一调节机构沿水平方向转动。本发明通过第一调节机构、第二调节机构以及竖直调节装置调节密封盖的位置，进而使得密封盖与罐体的罐口的位置相对，完成密封盖的安装，该种对位方式对位准确，确保安装效果和安装效率，且全程可采用自动化调节的方式，减少人工参与，降低人工成本。