本发明公开了一种安装于机械臂末端的超声探头压紧随动装置，该装置包括底部超声探头基座、中部传导连接机构、顶部固定机构三部分。底部超声探头基座中的两侧夹板通过两侧轴与两翼相连，侧保护板通过法兰和轴承与中部传导连接机构中的C形连接中枢相连，中部传导连接机构通过导轨滑块与顶部固定机构相连。在超声检测压紧随动的过程中，探头基座接触到被检测构件的不规则表面后，可在三个自由度上活动且被弹簧压紧，实现超声探头的压紧随动。本发明通过上下串联的三部分结构，使用滑块、导轨、轴承来提高机构总自由度，保证了超声检测过程中探头与被测构件的正确耦合关系，提高了超声检测的准确性。