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公开(公告)号：CN118938972A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411174651.2
申请日：2024-08-26
申请人： 浙江大学 , 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明公开了一种用于水下设备巡检的协作型AUV及巡检方法，该装置主要组成依次为艏部负载舱、艏部辅推舱、电子舱、艉部负载舱、艉部辅推舱和主推舱。所述艏部负载舱搭载相机和图像声纳，所述艏部辅推舱装有辅助推进器，机械环扫声纳及定位信标，所述电子舱内有电池和工控设备，顶部装有无线充电设备，所述艉部负载舱装有各个传感器设备和水声通讯机，所述艉部辅推舱装有两个辅助推进器，所述主推舱按两个推进器均布的方式。本发明协作型AUV可以与ROV母机协同作业；可通过无线充电装置从ROV母机里取电，从而完成大范围的巡检任务；水声通信系统可以与ROV母机一对一通信，与直接和岸基通信相比，拥有更高的水声通信效率。
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公开(公告)号：CN118100913B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410461311.1
申请日：2024-04-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H03K23/48
摘要： 本发明涉及数字分频电路技术领域，具体涉及一种编码器小数分频的方法及系统，步骤如下:S1.施密特触发器接收编码器的脉冲信号；S2.时钟同步电路根据时钟CLK信号，将施密特触发器整形后的脉冲信号进行时钟同步；S3.累积计数分频电路根据脉宽计数器得到时钟同步后脉冲信号相邻周期的时钟计数值，利用时钟计数值乘以分频系数，得到分频后的脉冲周期，通过累积计数器实现计数，从而获得分频后的单时钟周期脉冲；S4.脉冲延展电路将累积计数分频电路输出的单时钟周期脉冲延展为指定宽度或根据脉宽计数器输出进行动态调整，得到分频输出的延展脉冲信号。通过对分频误差不断修正方法，从而达到较为准确计数的目标，可有效提高分频的准确性。
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公开(公告)号：CN116407215A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310360609.9
申请日：2023-04-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B17/29
摘要： 本发明公开了一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、穿戴手柄、延长段和操控端。本发明手术器械通过设计成穿戴式结构，操作者(医生)使用时整只手伸过环形结构进入到手部操作区，一方面微创手术时在患者的手术区域会架设丘卡以支撑本申请手术器械，再通过操作者手环部对本申请手术器械的环形结构处的支撑便可以使手术器械保持稳定，不需要用手握持，完全解放出整只手来进行其他操作。本发明多自由度可弯曲的手术器械充分发挥了医生手部的控制，使得单手就能完成4自由度的控制，给医生提供了一种灵巧方便的微创手术器械。
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公开(公告)号：CN113197667B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110438246.7
申请日：2021-04-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种模块化关节分时切换驱动的灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、内部传动组件和弯管驱动单元三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
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公开(公告)号：CN113303911A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110672729.3
申请日：2021-06-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、传动组件和内部弯管驱动组件三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
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公开(公告)号：CN113197667A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110438246.7
申请日：2021-04-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种模块化关节分时切换驱动的灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、内部传动组件和弯管驱动单元三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
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公开(公告)号：CN111658003A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010569136.X
申请日：2020-06-19
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的可调压医学超声扫查装置，该装置包括相机支架、扭力调整机构和探头转臂三部分，本发明安装在不少于六自由度的协作型机械臂末端法兰上，采用扭簧加载驱动探头转动的方式实现超声探头加载在人体上获取超声图像和移动扫查。本发明扭簧隔离了机械臂扫查作业对人体的刚性加载，一方面避免了刚性接触对人体的冲击伤害，另一方面调整了加载过程的刚性曲线，给稳压控制提供了支撑。最后，装置布局了三轴力传感器与RGB-D相机，为力控制与视觉伺服超声扫查提供了解决方案，以确保机器人辅助医学超声扫查的安全、可靠和高质量成像。
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公开(公告)号：CN109959710A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910173141.6
申请日：2019-03-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种棒材超声无损检测水位控制装置。包括箱体、密封圈和碰撞开启阀三部分，碰撞开启阀包括阀门板、组合件、长杆、短杆、滚轮和弹簧等部件，阀门板安装在组合件方形滑槽内，通过弹簧将两扇阀门板连接并实现沿组合件滑槽滑动，滚轮通过短杆与组合件相连，短杆通过长杆与阀门相接，在棒材的检测过程中，滚轮接触到棒材表面后，滚轮沿棒材表面向前转动，带动短杆转动，同时长杆推动阀门沿组合件滑槽滑动，带动弹簧继续拉伸，打开阀门，实现阀门的自动开启与闭合。本发明通过采用内外箱体分隔的结构，配合碰撞开启阀和密封圈来保证检测区域水位的稳定，保证了超声检测过程中的水耦合状态稳定，避免了棒材检测盲区，提高了超声检测的准确性。
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公开(公告)号：CN107035949A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710380042.6
申请日：2017-05-25
申请人： 浙江大学
CPC分类号： F16M13/02 , F16M11/42 , F16M11/425 , G01N33/20
摘要： 本发明涉及一种用于检测大口径金属管路的无损检测系统及其导轨组件，属于检测技术领域。其中，无损检测系统包括导轨组件与无损检测仪；导轨组件包括供无损检测仪在工作过程中沿其滑动的圆环形导轨，及用于将圆环形导轨紧松可调地紧箍在被检大口径金属管路外的多个可调式支撑滚轮机构，相邻两个可调式支撑滚轮机构相对圆环形导轨的圆心构成的圆心角小于180度；可调式支撑滚轮机构包括可在管路表面沿管路轴向滚动行走的滚轮；圆环形导轨包括两片以上首尾依次连接的弧形导轨段，两片相邻接的弧形导轨段的邻接端部间通过对定锁定机构可拆卸地固定连接。该检测系统在不同检测点间的切换操作简单，有效提高其检测效率。
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公开(公告)号：CN106514662A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610975350.9
申请日：2016-11-07
申请人： 浙江大学
CPC分类号： B25J11/0065 , B24B5/40 , B24B9/04 , B24B27/0076 , B24B41/04 , B24B47/20
摘要： 本发明提出了一种基于模块化设计的潜入式管道焊缝打磨机器人。本发明包括动力模块和打磨模块。动力模块用于带动整个机器人在管道内移动；所述动力模块为了适应管径变化，分为上部、中部和下部。打磨模块用于在管道的焊缝位置进行打磨，打磨模块由三部分构成，包括前、后支撑结构、主轴及其打磨进给工作机构。动力模块和打磨模块使用万向节进行连接，保证机器人在前进和后退时两个模块的协调，在通过弯曲的管道时也能正常移动。本发明由于采用模块化设计，后续可以灵活地开发探测、喷涂等模块。
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