本发明提供了一种猫砂盆清理控制方法、装置、系统及存储介质，涉及自动猫砂盆技术领域。所述猫砂盆清理控制方法包括：获取称重传感器的重量数据；根据重量数据启动图像采集装置，并通过图像采集装置采集图像信息；根据图像信息判断当前猫砂盆内是否为待清洁状态；若是，则控制猫砂盆的电机运行对所述猫砂盆内进行清洁。本发明通过获得重量数据，并且结合图像采集装置所采集的图像信息进行综合判别异物是否出现，并控制电机的启停，提高了判断的准确性，能够更加有针对性的针对猫砂盆内外出现的异物进行识别，确保了猫砂盆的安全运转。