本发明公开了一种矿井救援机器人，其包括本体、行走组件、机械手和驱动组件，行走组件至少为两个，至少两个行走组件中的至少部分沿第一方向间隔布置，行走组件包括沿第二方向依次连接的第一行走部件、第二行走部件和第三行走部件，且第一行走部件相对于第二行走部件可绕第一方向转动，以使第一行走部件的中心轴线与第二行走部件的中心轴线之间成第一夹角，第三行走部件相对于第二行走部件可绕第一方向转动，以使第三行走部件的中心轴线与第二行走部件的中心轴线之间成第二夹角，机械手设在本体的顶面且相对于本体可转动，驱动组件用于驱动行走组件行走和驱动机械手工作。本发明实施例的矿井救援机器人的自适应能力强，稳定性好。