本申请提出一种路径规划方法、装置、计算机存储介质，包括：获取室内场景的三维点云数据；获取三维点云数据拟合的地面点云和第一非地面点云；按照预设高度从第一非地面点云中获取低于预设高度的第二非地面点云；按照地面点云和所述第二非地面点云，构建二维栅格地图，对应地面点云和第二非地面点云的网格标记不可通行网格，对应有地面点云，且不存在第二非地面点云的网格标记为可通行网格，不存在地面点云以及第二非地面点云的网络标记为不可通行网格；输入起点终点，按照二维栅格地图获取所述起点终点的规划路径。本申请通过分离出截取低于预设高度内的非地面点云，利用非地面点云的投影更新地面点云所在网格的标记，使得规划路径更加准确。