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公开(公告)号：CN118918163A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411409603.7
申请日：2024-10-10
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种稀疏视角场景重建方法、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取稀疏视角场景内不同视角下采集的视角图像，基于视角图像确定不同视角之间的几何关系，利用几何关系确定视角图像的像素所匹配的深度信息和三维点云；基于三维点云将稀疏视角场景分为多个面元组成的面元集合；其中，面元对应有面元参数；基于视角图像和深度信息，对面元集合中面元的面元参数和面元的数量进行迭代优化，直至满足收敛条件，得到稀疏视角场景对应的重建模型。通过上述方式，本申请能够提高在稀疏视角场景中进行三维重建的模型质量。
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公开(公告)号：CN117894014A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311671480.X
申请日：2023-12-06
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/80
摘要： 本申请公开了一种分割方法、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：为目标空间的三维点云划分得到若干超体素；基于若干超体素获取三维点云对应的第一空间特征表示；利用三维点云对应的第二空间特征表示对第一空间特征表示进行增强，得到增强表示，其中，第二空间特征表示至少基于目标空间的二维图像得到；基于增强表示，确定三维点云对应的分割结果，能够提高三维语义分割的准确性。
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公开(公告)号：CN117372500A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311175023.1
申请日：2023-09-12
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请提供一种体积测量方法、体积测量装置以及计算机可读存储介质。该体积测量方法包括：获取待测粮仓的目标点云；将所述目标点云进行网格划分，获取每一网格的底面积；确定每一网格的目标点云高度；利用所述每一网格的底面积以及目标点云高度，获取所述每一网格的体积；根据所述每一网格的体积获取所述待测粮仓的体积。通过上述方式，体积测量装置考虑实际粮仓的形状，通过根据实际粮仓的形状对目标点云设计了网格划分方式，可以有效提高体积计算的精度以及体积计算的速度。
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公开(公告)号：CN117313828A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311229741.2
申请日：2023-09-22
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06N3/096 , G06N3/045 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/762
摘要： 本申请公开了一种感知模型的迁移方法、装置、设备及介质，用以使得点云感知任务中源域到目标域的迁移更加便捷，实现对原感知模型的点云数据的复用，并改善感知模型对不同应用场景的泛化能力。本申请提供的感知模型的迁移方法包括：根据需要得到的目标感知模型的应用场景信息，将原感知模型的点云数据迁移到所述目标感知模型，得到所述目标感知模型的真值数据库，其中所述真值数据库中包括感知目标的点云和标签信息；基于所述目标感知模型的真值数据库，进行模型训练，得到目标感知模型。
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公开(公告)号：CN115423852A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210894060.7
申请日：2022-07-27
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括：获取场景的三维模型的模型点云和场景点云；对模型点云和场景点云进行平面特征提取，分别得到模型点云平面特征集和场景点云平面特征集；根据两个特征集对模型点云和场景点云进行线特征提取，得到对应的模型点云线特征集和场景点云线特征集；基于模型点云平面特征集、场景点云平面特征集、模型点云线特征集和场景点云线特征集，对模型点云和场景点云进行特征匹配，确定特征匹配关系；基于特征匹配关系，确定模型点云和场景点云的坐标变换关系，以对模型点云与场景点云配准。通过上述方法，能够通过平面特征和线特征，实现三维模型和点云之间的配准，提高配准效率。
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公开(公告)号：CN115412668A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210788542.4
申请日：2022-07-04
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了跟踪拍摄方法、装置及计算机可读存储介质，该跟踪拍摄方法包括：获取目标车牌；确定当前时刻拍摄到对应目标车牌的目标车辆的目标低点相机；根据目标低点相机，确定当前时刻拍摄到目标车辆的目标高点相机；从目标高点相机当前时刻拍摄的第一图像中，识别出目标车辆；控制目标高点相机对目标车辆进行跟踪拍摄。本申请所提供的跟踪拍摄方法能够提高对目标车辆进行跟踪拍摄的准确率。
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公开(公告)号：CN110766758B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910866113.2
申请日：2019-09-12
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种标定方法、装置、系统及存储装置。其中，标定方法包括：分别获取深度传感器对标定载体检测到的感测信号，以及图像传感器拍摄标定载体得到的图像，标定载体包括设有标定对象的第一区域和设置为使深度传感器对第二区域比第一区域的感应强度大的第二区域，基于对不同区域的感应强度情况对感测信号进行分析，确定第二区域中的第一特征点的第一空间位置，利用图像确定标定对象中的第二特征点的第二空间位置，按照标定载体上第一特征点与对应第二特征点的预设位置关系将第一特征点与第二特征点进行匹配，得到多组特征点对，基于多组特征点对的空间位置，确定深度传感器和图像传感器之间的标定参数。上述方案，能够提高标定的准确度。
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公开(公告)号：CN111815687B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010565092.3
申请日：2020-06-19
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种点云匹配方法、定位方法、设备及存储介质。该点云匹配方法包括：确定目标点云数据的第一点云特征所对应的语义信息，其中，目标点云数据是对目标位姿的周边环境进行扫描得到的；基于语义信息过滤第一点云特征中与动态物体对应的点特征；将经过滤的第一点云特征与预设点云数据的第二点云特征进行特征匹配，以得到匹配结果。通过上述方式，能够实现对目标点云数据与预设点云数据的精确匹配。
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公开(公告)号：CN111899277B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202010659290.6
申请日：2020-07-09
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种运动目标检测方法及装置、存储介质、电子装置，其中，所述方法包括：根据传感器中的雷达数据确定运动目标的帧间运动估计结果；根据传感器中的相机图像数据获取t0时刻和t1时刻的图像的深度图，其中，所述t0时刻与所述t1时刻为两个相邻的前后帧；根据所述相机图像数据获取所述t0时刻的图像的目标分割结果；根据所述帧间运动估计结果和所述深度图以及所述目标分割结果，确定运动目标的分割结果。通过本发明，解决了移动平台下的运动目标感知的问题，进而达到了目标检测的感知精度高和鲁棒性好的的效果。
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公开(公告)号：CN118052885A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410206212.9
申请日：2024-02-26
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及相机标定领域，提供了一种云台相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对云台相机进行相机姿态矫正，基于云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定云台相机在目标地图的视阈范围；再基于多次旋转云台相机得到的多个标定参数对，对云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，参考点是沿着视阈范围中心线确定的。在旋转过程中，视阈范围与云台相机是实时同步关联的，因此，只需沿着视阈范围中心线即可确定参考点，缩小筛选范围，提升了筛选效率与准确率。
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