本发明公开一种协同目标包围与跟踪控制方法和装置，包括：获取移动机器人和目标的实时位置和速度信息；根据所述实时位置和速度信息，得到移动机器人相对于目标局部坐标系下的相对位置和速度信息；根据所述相对位置和速度信息，通过分布式协同耦合控制器实现多个非完整移动机器人协同包围和跟踪目标。采用本发明的技术方案，能够将非完整约束移动机器人与分布式协同控制方法相结合，在有限时间内快速实现多机器人包围和跟踪上目标，同时满足多机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。