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公开(公告)号：CN114132406B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111522715.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种周转式轮腿机器人，包括机体，所述机体两侧分别活动连接有用于机体平衡移动的轮腿机构，每组所述轮腿机构包括太阳轮，所述太阳轮铰接有用于越障的髋关节组件，髋关节组件下方铰接有大腿组件，大腿组件下方铰接有小腿组件，小腿组件远离所述大腿组件的一侧转动连接有用于行进的脚轮本发明通过机器人在越障时机体平台不发生偏移倾斜，可以始终保持机体与检测面平行，机器人通过两侧四足的姿态变化使整个机器人的机体保持平衡不会发生歪倒；本发明通过调节四足机器人的质心，来使机器人保持平衡，通过调整着地足的位置保证机器人的平衡使机器人不发生侧翻，防止机器人发生侧翻；适用于对于前滚或者后仰姿态有一定要求的检测平台。
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公开(公告)号：CN115933625A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111526369.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种协同目标包围与跟踪控制方法和装置，包括：获取移动机器人和目标的实时位置和速度信息；根据所述实时位置和速度信息，得到移动机器人相对于目标局部坐标系下的相对位置和速度信息；根据所述相对位置和速度信息，通过分布式协同耦合控制器实现多个非完整移动机器人协同包围和跟踪目标。采用本发明的技术方案，能够将非完整约束移动机器人与分布式协同控制方法相结合，在有限时间内快速实现多机器人包围和跟踪上目标，同时满足多机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN113342003A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110794279.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于开闭环PID型迭代学习的机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.采集移动机器人的运动数据，基于所述移动机器人的运动数据获取所述移动机器人时间与轨迹的关系，基于所述移动机器人时间与轨迹的关系构建离散运动学模型；S2.制定目标轨迹，基于所述离散运动学模型，获得所述移动机器人的运动状态，基于所述运动状态获取所述移动机器人运动轨迹与目标轨迹的误差；S3.对所述误差进行迭代，修正所述移动机器人的控制输入。本发明能够将开环迭代学习控制律与闭环迭代学习控制律相结合，在有限时间内快速实现输出轨迹跟踪上目标轨迹，同时满足机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN114132406A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111522715.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种周转式轮腿机器人，包括机体，所述机体两侧分别活动连接有用于机体平衡移动的轮腿机构，每组所述轮腿机构包括太阳轮，所述太阳轮铰接有用于越障的髋关节组件，髋关节组件下方铰接有大腿组件，大腿组件下方铰接有小腿组件，小腿组件远离所述大腿组件的一侧转动连接有用于行进的脚轮本发明通过机器人在越障时机体平台不发生偏移倾斜，可以始终保持机体与检测面平行，机器人通过两侧四足的姿态变化使整个机器人的机体保持平衡不会发生歪倒；本发明通过调节四足机器人的质心，来使机器人保持平衡，通过调整着地足的位置保证机器人的平衡使机器人不发生侧翻，防止机器人发生侧翻；适用于对于前滚或者后仰姿态有一定要求的检测平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113484712A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110793056.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01R31/26
Abstract: 本发明公开一种新式探头升降检测机构，包括第一固定板、固接在第一固定板上的弧形滑轨；滑轨上滑接有第二固定板，第一固定板上固接有左右调节部，左右调节部与第二固定板传动连接；第二固定板上固接有升降调节部，第二固定板上滑接有探头座，升降调节部与探头座传动连接；探头座上可拆卸连接有探头。本发明的左右调整部与升降调节部为探头的移动提供了有效的动力，实现了探头的两个自由度的移动，能够更加高效、便捷的操纵探头进行检测，大大提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN114104644A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111526370.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B65G37/00 , B65G47/53 , B65G47/244 , B65G47/82 , B65G43/08 , B65G47/252 , B65G47/80 , B65G47/22
Abstract: 本发明公开一种机场行李转盘自动翻包线及其使用方法，包括：调姿机构，调姿机构包括第一传送组件、第二传送组件以及第一推动组件，第一传送组件、第二传送组件以及第一推动组件之间设有升降旋转台，第一传送组件与第二传送组件之间具有夹角；定位机构包括第三传送组件，第三传送组件输出端的两侧分别设有挡板组件和第二推动组件，第二推动组件的输出端朝向挡板组件，挡板组件的一端设有传感器，翻转机构包括第四传送组件，第四传送组件的输入端与第三传送组件的输出端之间设有翻转板；本发明采用了多个机构结合来进行行李箱运输中的调整，实现了自动化整齐有序地摆放行李箱，可以释放大量劳动力，同时降低了游客寻找行李箱的难度。
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公开(公告)号：CN113534597A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110792898.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G03D13/02
Abstract: 本发明公开一种新型胶片存取装置，包括：支撑架、盖板和操作台；操作台设置在支撑架的顶面，盖板的一底面与操作台的侧面固接，盖板与操作台呈角度连接，操作台的一侧设置有动力源模块，动力源模块传动连接有传动轮系模块，传动轮系模块设置在操作台的另一侧，操作台顶面靠近盖板的一侧设置有胶片挤压模块，操作台顶面远离盖板的一侧设置有胶片输出模块，胶片输出模块和胶片挤压模块之间设置有胶片分离模块，胶片挤压模块、胶片分离模块、和胶片输出模块均与传动轮系模块传动连接；输出轮系和挤压轮系分别设置在支撑板两侧，输出轮系和挤压轮系通过连接轴传动连接，挡块固接在支撑板的侧面，挡块与输出轮系位于同一侧面。
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