发明名称一种同构并联腿式六足步行机器人主动柔顺控制方法摘要本发明提供了一种同构并联腿式六足步行机器人主动柔顺控制方法。本发明通过机器人足部关节间的压力传感器收集与地面的交互力；PID控制内环、阻抗控制外环的控制方法；利用Simulink软件SimscapeMultibody模块对机器人，地面以及机器人与环境间的力交互等进行建模，计算相关控制参数，完成控制模型；将控制程序导入控制器，最终实现并联腿式步行机器人的主动柔顺控制。使机器人在保证一定运动精度的同时，在面对凸起和凹陷障碍地形时均能展现良好的柔顺性。能够有效地减小与地面的冲击力，延长机器人使用寿命，降低运动时上机器人上平台的倾斜幅度，提高机器人行走时的平稳性。