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公开(公告)号：CN113516664B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111024116.5
申请日：2021-09-02
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于语义分割动态点的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明通过RGB‑D相机采集环境图像信息，对所获得的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的ORB特征点与语义分割结果；利用基于多视角几何约束的动态物体检测算法，检测出剩余动态物体并剔除动态特征点；顺次执行跟踪、局部建图以及回环检测线程，从而在动态场景下构建出准确的静态场景八叉树三维语义地图，最终实现面向动态场景的基于语义分割动态点的视觉SLAM方法。
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公开(公告)号：CN115570566B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211189700.0
申请日：2022-09-28
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种改进APF‑RRT算法的机器人避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物环境信息的条件下，利用改进APF‑RRT算法，引入障碍物数目参数和算法切换策略避免传统APF算法无法到达目标点和陷入局部最小值，引入双边最近节点选择策略、节点两次拓展策略、圆锥体子集约束采样和目标引导结合的混合采样策略，加快改进RRT算法的收敛效率，采用去除冗余节点和3次非均匀有理B样条曲线平滑策略对避障路径进行裁剪和平滑；提出的改进APF‑RRT算法减少了路径长度，提升了算法效率，可以很好地适用于机器人避障路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115570566A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211189700.0
申请日：2022-09-28
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种改进APF‑RRT算法的机器人避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物环境信息的条件下，利用改进APF‑RRT算法，引入障碍物数目参数和算法切换策略避免传统APF算法无法到达目标点和陷入局部最小值，引入双边最近节点选择策略、节点两次拓展策略、圆锥体子集约束采样和目标引导结合的混合采样策略，加快改进RRT算法的收敛效率，采用去除冗余节点和3次非均匀有理B样条曲线平滑策略对避障路径进行裁剪和平滑；提出的改进APF‑RRT算法减少了路径长度，提升了算法效率，可以很好地适用于机器人避障路径规划问题。
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公开(公告)号：CN114202752A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111590035.1
申请日：2021-12-23
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种驾驶员疲劳检测方法与系统，属于图像处理与模式识别技术领域。其内容包括：检测驾驶员人脸图像；检测驾驶员是否佩戴口罩；若佩戴口罩，对驾驶员人脸图像进行去遮挡处理；根据ASM算法获取人脸特征点；根据眼睛和嘴巴开合度与设定的阈值判断驾驶员是否处于疲劳状态；若判断驾驶员处于疲劳状态，则发出警报提醒驾驶员。本发明可以在驾驶员佩戴口罩的情况下对驾驶员是否疲劳进行检测，并且得到较为准确的检测结果，对驾驶员疲劳驾驶进行了有效的提醒与警告。
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公开(公告)号：CN113829385A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111281967.8
申请日：2021-11-01
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种吸盘式球关节机械手腕，包括底座、中心轴、转盘、吸盘式球关节部件，上平台、电动推杆；吸盘式球关节部件包括球头、吸盘、圆弧形螺母和摆杆，吸盘与球头共同形成一对球面副，通过电动推杆的伸缩和转盘绕中心轴的转动，带动上平台可以绕着吸盘式球关节竖直轴转动，并同时可以在竖直面和水平面翻转。本发明可以在不改变机械手的原有位姿的条件下，实现机械手腕在三维空间的灵活运动，工作空间大，结构简单。
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公开(公告)号：CN115933722A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310006106.1
申请日：2023-01-04
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 发明名称一种同构并联腿式六足步行机器人主动柔顺控制方法摘要本发明提供了一种同构并联腿式六足步行机器人主动柔顺控制方法。本发明通过机器人足部关节间的压力传感器收集与地面的交互力；PID控制内环、阻抗控制外环的控制方法；利用Simulink软件SimscapeMultibody模块对机器人，地面以及机器人与环境间的力交互等进行建模，计算相关控制参数，完成控制模型；将控制程序导入控制器，最终实现并联腿式步行机器人的主动柔顺控制。使机器人在保证一定运动精度的同时，在面对凸起和凹陷障碍地形时均能展现良好的柔顺性。能够有效地减小与地面的冲击力，延长机器人使用寿命，降低运动时上机器人上平台的倾斜幅度，提高机器人行走时的平稳性。
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公开(公告)号：CN113516664A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111024116.5
申请日：2021-09-02
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于语义分割动态点的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明通过RGB‑D相机采集环境图像信息，对所获得的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的ORB特征点与语义分割结果；利用基于多视角几何约束的动态物体检测算法，检测出剩余动态物体并剔除动态特征点；顺次执行跟踪、局部建图以及回环检测线程，从而在动态场景下构建出准确的静态场景八叉树三维语义地图，最终实现面向动态场景的基于语义分割动态点的视觉SLAM方法。
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公开(公告)号：CN216372272U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122644867.9
申请日：2021-11-01
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型公开了一种吸盘式球关节机械手腕，包括底座、中心轴、转盘、吸盘式球关节部件，上平台、电动推杆；吸盘式球关节部件包括球头、吸盘、圆弧形螺母和摆杆，吸盘与球头共同形成一对球面副，通过电动推杆的伸缩和转盘绕中心轴的转动，带动上平台可以绕着吸盘式球关节竖直轴转动，并同时可以在竖直面和水平面翻转。本实用新型可以在不改变机械手的原有位姿的条件下，实现机械手腕在三维空间的灵活运动，工作空间大，结构简单。
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