本发明公开一种四轮毂电机驱动全线控电动汽车轮胎力估计方法及系统，涉及车辆安全控制技术领域，方法包括：获取车内传感器的传感信号参数；所述传感信号参数包括悬架高度数据、惯性测量数据、方向盘角度数据、车辆信号数据和电机数据；根据传感信号参数分别构建滚动动力学模型、横向车辆模型和纵向车辆模型；基于强跟踪无迹卡尔曼滤波器，根据滚动动力学模型估计垂直轮胎力；基于经典卡尔曼滤波器，根据纵向车辆模型估计纵向轮胎力；基于强跟踪无迹卡尔曼滤波器，根据横向车辆模型、垂直轮胎力和纵向轮胎力估计侧向轮胎力。本发明利用低成本车载传感器信息，轮毂电机和线控制动系统状态反馈信息实现轮胎纵向、侧向和垂向轮胎估计力。