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公开(公告)号：CN118494529A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410537216.5
申请日：2024-04-30
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明公开一种无人驾驶安全决策方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆决策与规划技术领域，所述方法包括：基于目标车辆的环境信息和第一决策模型，确定目标车辆未来纵向加速度的第一决策值；基于目标车辆的环境信息、各周围车辆的历史车辆信息、第一决策值以及意图识别与安全状态判定模型，确定目标车辆预设未来时段的ST图和安全状态；若安全，则将第一决策值确定为目标车辆的纵向加速度的实际值；若存在碰撞风险，则基于目标车辆的车辆信息、ST图、第一决策值以及改进蒙特卡洛树算法，确定目标车辆未来纵向加速度的第二决策值，并将第二决策值确定为目标车辆的纵向加速度的实际值。本发明降低了车辆在交叉口的碰撞率，提高了车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN118393364A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410510192.4
申请日：2024-04-26
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01R31/367 , G01R31/00 , G06F18/213 , G06F18/2415 , G06F18/2431 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06F123/02
摘要： 本发明公开了一种动力电池系统多故障诊断方法、装置、介质及产品，涉及电池故障检测技术领域。方法包括：将充电参数组序列输入到多步电压预测模型中，得到目标电池单体当前时刻后的电压差分序列；将电压差分序列输入到多故障分类模型中，得到故障分类结果；确定最大概率对应的故障类型为目标电池单体当前时刻的故障类型；根据最大概率确定为目标电池单体当前时刻的故障程度。本发明通过构建多步电压预测模型和多故障分类模型，能够完成动力电池系统多种故障不同故障程度的预测，进而提高故障应对的合理性。
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公开(公告)号：CN116258242A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211605052.2
申请日：2022-12-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06F30/27 , G06F119/02
摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆反应式轨迹预测方法及系统，该方法包括根据主车的规划轨迹和历史轨迹，采用自动驾驶车辆反应式轨迹预测模型，确定目标车的预测轨迹；预测模型包括：用于根据车的规划轨迹和历史轨迹确定轨迹编码向量的LSTM编码器、用于根据轨迹编码向量确定的隐藏向量的反应式社交卷积模块、用于根据轨迹编码向量和时空注意力机制确定时空注意力向量的时空注意力模块、用于将隐藏向量和时空注意力向量利用不同的权重系数进行融合确定隐层张量信息的门融合层、用于对隐层张量信息进行解码的LSTM网络解码器以及Softmax分类器；根据预测轨迹更新主车的规划轨迹。本发明可在较长预测时域内获取高精度车辆预测轨迹。
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公开(公告)号：CN115946707B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310237547.2
申请日：2023-03-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种四轮毂电机驱动全线控电动汽车轮胎力估计方法及系统，涉及车辆安全控制技术领域，方法包括：获取车内传感器的传感信号参数；所述传感信号参数包括悬架高度数据、惯性测量数据、方向盘角度数据、车辆信号数据和电机数据；根据传感信号参数分别构建滚动动力学模型、横向车辆模型和纵向车辆模型；基于强跟踪无迹卡尔曼滤波器，根据滚动动力学模型估计垂直轮胎力；基于经典卡尔曼滤波器，根据纵向车辆模型估计纵向轮胎力；基于强跟踪无迹卡尔曼滤波器，根据横向车辆模型、垂直轮胎力和纵向轮胎力估计侧向轮胎力。本发明利用低成本车载传感器信息，轮毂电机和线控制动系统状态反馈信息实现轮胎纵向、侧向和垂向轮胎估计力。
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公开(公告)号：CN116050233A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310119062.3
申请日：2023-02-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/25 , G06T17/05 , G06T19/20 , G06T15/00 , G06T19/00 , G06F8/38 , G06F119/14 , G06F111/10
摘要： 本发明公开的一种基于虚幻引擎的冲击波超压毁伤试验的可视化仿真方法及仿真系统，属于爆炸冲击领域。本发明基于冲击波超压试验预先建立三维基础模型，利用物理引擎设计交互界面，构建分类分级有针对性的超压破坏准则，通过模拟冲击波在超压冲击过程中的形态变化，并根据战斗部的毁伤效能和目标的实际毁伤效果，利用虚幻引擎搭载的实时渲染、粒子系统、BluePrint线性模块化功能，实现对冲击波超压毁伤试验的可视化仿真。本发明能够直观形象的展示出逼真的冲击波超压毁伤试验的三维场景，具备沉浸式交互和构建任意虚拟毁伤试验场景的优势，还具有计算机资源消耗小、交互性强、场景资源丰富、渲染效果优秀，灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN116046221A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310090271.X
申请日：2023-02-09
IPC分类号： G01L1/12
摘要： 本发明公开了一种力电磁热多场耦合的磁各向异性法测试装置，包括载荷加载模块、电场加载模块、加热模块、制冷模块、磁场加载模块、保温箱体和温度检测模块，所述载荷加载模块包括伺服电机、支架、减震底座和拉‑压夹头，所述拉‑压夹头连接在支架的内侧，所述电场加载模块包括电极板、高压供电电源和场强仪。本发明采用上述结构，通过试验箱模拟力电磁热多物理场耦合作用，使试验箱内的环境更加符合构件服役环境，从而获得更接近构件实际工况下的标定曲线，实现进一步提高磁各向异性法的测试精度。同时，该试验箱能够通过控制不同物理量，研究各物理量影响标定曲线变化的规律。
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公开(公告)号：CN115565385A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211070403.4
申请日：2022-09-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种大数据驱动的分布式驱动电动汽车车速预测方法及系统，通过构建基于马尔科夫链的初始状态空间，根据实时工况数据对初始状态空间进行重构，得到重构状态空间；基于临近代替法，在样本工况数据中的离散采样点的集合中确定与当前的实时工况数据的离散采样点距离最近的采样点，并根据替代采样点所处的状态替换当前的实时工况数据的状态，得到替换状态空间；基于最大似然估计法，根据替换状态空间得到状态转移概率矩阵；最后对预测时域内的车辆未来车速进行预测，得到未来车速状态。本发明实现了样本空间实时更新和系统状态在线替换，有效地解决了由于样本工况状态缺失导致的预测中断问题，提高了车速预测精度和实时性。
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公开(公告)号：CN115565366A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211061465.9
申请日：2022-09-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种多车编队速度规划方法及系统，涉及车队速度规划领域，该方法包括：构建汽车编队的位移方程；所述位移方程为表示所述汽车编队中头车的实时位置的方程；基于能源消耗、通行效率和乘客舒适度确定所述汽车编队的目标函数；所述乘客舒适度根据车辆的加加速度确定；以最小化目标函数，以交通信号灯时序、交通规则中的车速限制和车辆性能对加速度的限制为约束求解所述位移方程。本发明降低了能耗、改善了乘客舒适度同时提升了通行效率。
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