本发明提供一种桥梁检查车及桥梁检查方法，涉及桥梁检查技术领域。桥梁检查车包括车架以及设置于所述车架的行走装置、控制器和检测单元；车架包括主架、活动架和第一驱动机构，行走装置用于带动主架在桥梁的梁底面沿顺桥向行走；所述第一驱动机构用于驱动所述活动架相对于所述主架运动，以调整所述车架沿横桥向的长度，所述长度的最小值小于沿所述横桥向的桥墩之间孔洞的宽度；所述检测单元用于对所述桥梁进行检测，所述检测单元的检测数据包括基于所述梁底面的底面数据，还包括所述车架和所述桥墩沿所述顺桥向的相对位置数据；所述控制器分别与所述检测单元、所述第一驱动机构及所述行走装置通信连接。本发明能够快速地进行桥梁检查，效率高。