本发明提出了一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统，根据复杂管道检修机器人的外形特征、运动特性、运动模式以及机器人在管道内的运动自由度，确定路径规划空间的维度、信息表示的参数以及各参数具体含义，确定复杂管道检修机器人在管道中的具体位置，对管道内环境三维重建，得到周围管道环境信息，建立机器人以及周围管道环境中障碍物的包围盒模型，继而进行机器人路径规划过程中的碰撞检测，根据机器人所执行的任务确定机器人路径规划的起始位姿、无碰撞发生的目标位姿以及本次搜索的空间范围，得到机器人从起始位姿到目标位姿的无碰撞路径规划空间轨迹，进而得到机器人的实际无碰撞运动轨迹。