本发明属于交通安全和智能交通领域，涉及一种无信号交叉口主动安全防控方法及其系统。本发明采用的技术方案是根据交叉口场景情况，确定主路优先的通行方向，明确路权的分配；以高精度感知、高可靠通信技术为依托，以边缘计算单元数据汇聚和决策模型算法为核心，实时检测主路、支路动态移动目标，通过边缘计算决策算法实时向主路和支路发布预警信息，从而集成创新构建了无信号交叉口前端闭环主动交通安全实时预警系统。本发明能够实时、主动对无信号交叉口的安全风险发布预警，经测试验证和示范应用，具有很强的可复制性、可推广性。