本发明实施例公开了一种基于时序的肌电信号特征提取方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：将采集一个步行周期中膝关节周围肌肉收缩变化的sEMG信号按照从下到上，从前到后的肌肉位置进行排序；根据排序和周期时间节点的sEMG信号生成时序信号矩阵；将所述时序信号矩阵按照肌肉运动时序关联性进行填充，得到填充矩阵，以满足第一卷积单元均匀提取时序特征的要求；利用所述第一卷积单元对所述填充矩阵进行特征提取，得到第一特征矩阵；对所述第一特征矩阵进行时序关联填充，得到时序关联填充矩阵；利用第一卷积单元对所述时序关联填充矩阵进行特征提取，并进行池化，得到时序特征序列。