本发明涉及一种重力势能回收液压控制系统及方法，属于液压控制技术领域，提升重物时，升降液压缸的活塞杆伸出，由蓄能器与伺服电机泵组联合供油，能够减小蓄能器的装机容积；重物下降时，升降液压缸的活塞杆缩回，一部分液压油储存于蓄能器，另一部分液压油通过伺服电机泵组进入液压缸的有杆腔，伺服电机泵组的吸油口压力大于排油口压力，伺服电机泵组处于发电状态，重力势能通过蓄能器和伺服电机泵组转化为液压能和电能；升降液压缸的活塞杆伸缩速度由伺服电机泵组泵控容积调速控制，无节流调速的能量损失，降低了运行能耗；蓄能器内的油液通过阀控回路进行更换，恒压油源仅需设计阀控回路的液压缸所需流量和系统泄漏补充流量，降低了装机功量。