本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。本发明提供了这样一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有主支撑臂和副支撑臂等；主支撑臂连接副支撑臂。本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，当出现重物的断裂或脱落现象时，内支撑机构配合相邻的弹性卡件及时对副支撑臂提供正向支撑，在搬运或卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，弹性卡件能够单独的及时对副支撑臂提供反向支撑，最终实现为折叠式空间机械臂提供超冗余度的安全保护。解决了重物出现断裂或脱落现象以及油缸内的液压油体出现泄露现象，均会造成严重的损害的技术问题。