本发明公开了一种基于点云的大件运输关键道路空间通行性判定方法，涉及点云分割技术领域，该方法包括获取大件运输关键道路及其限高附属设施三维点云并进行预处理、构建三维点云提取网络模型并进行训练、计算大件运输关键道路和限高附属设施的空间信息、计算大件车辆的扫空路径、进行大件车辆关键道路空间通行性判定。本发明通过改进动态图卷积神经网络对关键道路及其限高设施三维点云可有效进行自动提取，并计算大件车辆三维扫空区域信息和关键道路信息，对比两者信息可快速有效的实现对大件车辆关键道路的空间通行性的判定，为后续大件运输车辆的路径规划提供一种决策支持。