本发明提供了一种自动接线轨迹控制方法及系统，涉及自动控制领域，通过将待接线部件控制在指定区域内，控制机械臂末端按照预设轨迹运动至预设原点，然后利用采集的接线侧图像获取目标接线端的位置，分析终点和预设原点的空间位置关系，生成第一行动轨迹，控制与机械臂末端相连的试探组件向目标接线端移动，获取试探组件反馈的目标接线端的感应位置，对目标接线端的位置进行修正，根据机械臂末端的当前位置和修正后的终点，形成第二行动轨迹，最终才控制机械臂末端从当前位置按照第二行动轨迹向目标接线端移动，使得机械臂末端与目标接线端精准对接，在不同的轨迹上设置不同的速度，提高了工作效率。