提供一种能够提高货物装卸作业的效率的货物装卸装置、控制装置、货物装卸方法、程序及存储介质。根据本发明的技术方案，货物装卸装置具有手、机械臂、输送装置、测量装置和控制装置。手保持物品。机械臂使手移动。输送装置在第1方向上与机械臂排列而输送物品。测量装置测量物品的位置及尺寸。控制装置执行使用手及机械臂将物品移载至输送装置的第1动作和使用输送装置输送移载来的物品的第2动作。控制装置基于由测量装置得到的测量结果，判定在执行对于第1物品的第1动作时，机械臂是否会与输送装置或输送装置上的第2物品干涉。控制装置根据干涉的判定结果，对第1动作的开始定时进行控制。