本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。