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公开(公告)号：CN116505767A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310770154.8
申请日：2023-06-28
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种LC滤波器级联升压变换器无源控制方法及装置，属于电力电子系统控制技术领域，方法包括：根据预构建的LC滤波器级联升压变换器电路拓扑图，构建LC滤波器级联升压变换器的状态空间模型；将所述状态空间模型转化为端口哈密顿系统形式；根据端口哈密顿系统形式的状态空间模型，定义无源输出；根据所述无源输出，构建PI无源控制器；利用所述PI无源控制器，对LC滤波器级联升压变换器进行无源控制。该方法通过构建PI无源控制器，实现对LC滤波器级联升压变换器的无源控制。
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公开(公告)号：CN116107326A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310024349.8
申请日：2023-01-09
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117452831B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311800825.7
申请日：2023-12-26
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机控制方法、装置、系统及存储介质，属于四旋翼无人机控制技术领域，方法包括：基于预构建的存在干扰情况的四旋翼无人机动力学模型，获取四旋翼无人机状态空间模型；基于所述四旋翼无人机状态空间模型，构建线性回归方程；基于所述线性回归方程，构建梯度下降观测器，对姿态角速度和未知扰动进行重构，获取重构后的姿态角速度和未知扰动；将重构后的姿态角速度和未知扰动输入至预构建的四旋翼无人机姿态子系统控制器，获取无角速度传感控制器，对四旋翼无人机进行无角速度传感控制。该方法能够对四旋翼无人机的姿态角速度进行状态观测，实现对四旋翼无人机的无角速度传感控制。
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公开(公告)号：CN117175900A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311175265.0
申请日：2023-09-13
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： H02M1/00
摘要： 本发明公开了一种基于功率整形的输出反馈控制方法、装置、介质及设备，所述方法包括获取升降压变换器的电感电流和电容电压，应用平均技术和基尔霍夫定律，建立升降压变换器的数学模型；根据升降压变换器的数学模型，计算获得基于功率整形的输出反馈控制器，通过输出反馈控制器稳定升降压变换器；对基于功率整形的输出反馈控制器稳定后的升降压变换器进行仿真，根据仿真结果确定输出反馈控制器是否稳定；本发明在不设计自适应状态观测器的情况下，为升降压变换器提出了一种简单的功率整形输出反馈控制器。因此不需要构造状态观测器，显著降低了系统的成本，系统的容错能力也有所提高。
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公开(公告)号：CN116599413B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310869180.6
申请日：2023-07-17
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机的无位置传感器控制方法及装置，属于电机控制技术领域，方法包括：利用预构建的矢量控制策略驱动永磁同步电机，并根据所述矢量控制策略，构建定子电流数学模型；根据所述定子电流数学模型，构建自适应观测器，并利用所述自适应观测器估计永磁同步电机的反电动势，获取反电动势估计值；根据所述反电动势估计值，计算永磁同步电机的转速估计值和转子位置角估计值，并利用所述转速估计值和转子位置角估计值进行永磁同步电机的无位置传感器控制。该方法能够在实现永磁同步电机无位置传感器控制的同时保持良好的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116610106A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310895138.1
申请日：2023-07-20
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116225043B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310512898.X
申请日：2023-05-09
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
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公开(公告)号：CN116054538A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310061390.2
申请日：2023-01-18
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种带ZIP负载的直流降压变换器自适应无源控制方法，该方法提出了一种无源控制器，即使在没有负载精确信息的情况下也能保证输出电压的稳定。然后，设计了一种浸入与不变观测器，用于在线估计输入电压。通过将估计值引入所述无源控制器，实现了对带ZIP负载的直流降压变换器的自适应无源控制。所提出的控制器不需要负载、输入电压信息就能保证闭环系统的指数收敛性。最后，通过仿真验证了本发明控制器的有效性。本发明提供的一种带ZIP负载的直流降压变换器自适应无源控制方法，能保证闭环系统的局部渐近收敛，控制性能良好且鲁棒性、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN115065238A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210989856.0
申请日：2022-08-18
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法和系统。该方法基于微分的平坦性，将带恒功率负载直流降压变换器的大信号状态空间平均模型转换为结构简单的线性系统，降低了控制器设计的难度。采用积分滑模控制方法，既保证了闭环系统的鲁棒性，又削弱了抖振。同时，设计了一种功率观测器，在线估计负载功率，实时调整控制器参数。通过仿真验证，本发明对带恒功率负载直流降压变换器有良好的控制性能，面对负载突变和参数摄动对系统带来的干扰，具有较强的鲁棒性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN113985736A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111250068.1
申请日：2021-10-26
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于最小二乘的Smith预估器控制方法及其装置，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域，针对在光电跟踪系统中传统Smith预估器控制方法只能通过分离时滞来提升系统的控制性能，无法直接对时滞进行补偿而导致跟踪精度提升有限的问题，该方法在传统Smith预估器分离时滞并提取出过去时刻目标轨迹的基础上，采用最小二乘算法对目标轨迹进行预测外推，获取当前时刻目标轨迹，直接补偿信号时滞，以进一步提高光电跟踪系统跟踪能力，该方法是对控制算法进行优化，在不额外增加传感器的情况下，充分应用系统信息，提升系统的性能。
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