本发明的主要目的在于提供一种基于SHOT特征和ESF特征结合的变电站设备识别方法及装置。由于全局特征的物体识别方法从整体上对物体进行识别，对于三维模型的细节描述不够且对于噪声遮挡的比较敏感，而局部特征描述的物体识别方法对于对称程度高或细节缺少的物体识别效率不高，因此通过全局特征和局部特征对于物体识别的优缺点结合来实现对三维点云的识别，能够有效提高物体识别的精度。本发明提出的对于三维点云识别的方法不需要对场景进行分割，有效利用全局特征和局部特征的优点来提高识别的精度，有效提高变电站设备点云的识别精度。