本发明公开了一种辣椒采摘机器人及控制方法，属于自动采摘领域，所述的辣椒采摘机器人控制系统首先通过GIS系统构建待采摘农场实时三维地图，根据农作物光谱数据库确定农作物产量分布情况，使用势场函数求出最优行驶路径，随后采摘机器人进行系统上电自检，自检通过后，下位机控制底盘移动到初始位置，通过深度相机获取采摘辣椒果实的图像特征，对深度相机所采取到的图像进行信息识别计算，获取辣椒果实信息，下位机根据辣椒果实三维坐标通过蚁群算法确定最优采摘顺序，再控制采摘末端执行器移动到指定位置进行抓取采摘；实现了对辣椒采摘机器人的全自动智能化远程控制和对辣椒果实目标的高精度抓取，简化了采摘工序，节省了采摘时间。