本发明公开了一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法，涉及超声无损检测技术领域，包括基座部分、摆动部分和碰撞检测装置；所述摆动部分相对基座部分能够摆动，所述碰撞检测装置设置在摆动部分和基座部分上；所述碰撞检测装置用来检测是否发生碰撞。本发明中机械手带动防碰撞夹具工作，当遇到障碍物时，摆动部分相对基座部分能够摆动，碰撞检测装置检测到要发生碰撞后，将电碰撞信号传递给控制系统从而使机械手超声检测系统紧急急停。本发明中超声换能器能够沿超声换能器套筒轴线方向伸缩，通过调节机械手末端位置可以使超声换能器与被检测构件保持恒定的接触力，降低了系统发生碰撞的可能性、增大了对系统运动误差的容许度。